iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
               apagate;
            fin
            sino inicio
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            fin;
        fin;
        avanza;
        si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa