iniciar-programa
    define-nueva-instruccion sal como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        fin
        sino inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
        fin;
        
    fin;
    define-nueva-instruccion forma como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion sal2 como inicio
       mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
           avanza;
       fin;
       si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
           sal;
           forma;
       fin
       sino inicio
           gira-izquierda;
           forma;
       fin;
    fin;


    define-nueva-instruccion cogeautos como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;

            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si derecha-libre entonces avanza;
        mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    fin;
    define-nueva-instruccion entra como inicio
        si derecha-libre entonces inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin
        sino inicio
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
        fin;

    fin;
    define-nueva-instruccion estaciona como inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-bloqueado hacer inicio
              si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
              gira-izquierda;
              avanza;
              si derecha-libre entonces inicio
                  repetir 3 veces gira-izquierda;
                  avanza;
                  repetir 3 veces gira-izquierda;
                  avanza;
                  gira-izquierda;
              fin
              sino inicio
                  gira-izquierda;
                  si derecha-bloqueada entonces inicio
                      si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                      avanza;
                          repetir 3 veces gira-izquierda;
                          si frente-libre entonces inicio
                              avanza;
                              repetir 3 veces gira-izquierda;
                              avanza;
                              gira-izquierda
                         fin
                         sino inicio
                             gira-izquierda;
                             sal2;
                         fin;

                    fin
                  sino inicio
                      repetir 3 veces gira-izquierda;
                  fin;

              fin;


        fin;


    fin;


    inicia-ejecucion
        sal;
        cogeautos;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            entra;
            estaciona;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
               sal2;
            fin;

       fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa